STM32电机控制--API函数应用

1. 基于ST MC SDK 5.2版本的应用 一般的电机操纵调用API就足够控制根本的电机运行 下图是API函数的列表:

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1. 应用一 ：API速度的控制-控制电机的启动停止

1. 程序启动后，电机以3000RMP的速度运行10S后停止停止5S后，电机重新以3000RPM转速运行10S后停止以上过程重复操纵注意：速度指令参数是以0.1Hz为单元，3000RPM=3000/6(0.1Hz)

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在MotorControl Workbench 5.2.0生成的程序底子上添加代码，在main.c中添加

1. /* USER CODE BEGIN PFP *//* Private function prototypes -----------------------------*//* USER CODE END PFP *//* USER CODE BEGIN 0 */void Delay_Handler(void){  delay_cnt++;  if(delay_cnt>2000)          //1s计时        {                delay_cnt=0;                if(delay_start_flag==0x30)  //启动10s计时                {                        delay_cnt1++;                        if(delay_cnt1>9)          //10S                        {                                delay_cnt1=0;                                delay_start_flag=0x20;                                    delay_10s_flag=1;       //10S时间到标记位                        }                 }                else if(delay_start_flag==0x20)  //启动5s计时                {                        delay_cnt1++;                        if(delay_cnt1>4)           //5S                        {                          delay_cnt1=0;                          delay_start_flag=0x30;                          delay_5s_flag=1;   //5S时间到标记位                        }                }          }}/* USER CODE END 0 */

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int main(void)中

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */       MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);  //1s内加快到3000RPM  MC_StartMotor1();      //启动电机          /* USER CODE END 2 */

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1.   /* USER CODE BEGIN 3 */                                if(delay_10s_flag==1)     //10S                {                        MC_StopMotor1();         //停止电机运行                        delay_10s_flag=0;                }                if(delay_5s_flag==1)     //5S                {                        MC_StartMotor1();                        delay_5s_flag=0;                }

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在stm32f4xx_mc_it.c中添加
滴答定时中断程序内里调用界说的函数Delay_Handler(void);

添加完后编译下载即可实现3000RPM运行10S停止5S运行10S…的循环

2. 应用二 ：PI组件接口函数做在线参数修改

1. 在程序中修改速度PI值修改为原始值的2倍修改为原始值的0.3倍观察参数修改后的速度曲线

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在MotorControl Workbench 5.2.0生成的程序底子上添加代码，在main.c中添加
添加头文件mc_extended_api.h

1. /* USER CODE BEGIN Includes */#include "mc_extended_api.h"/* USER CODE END Includes */

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变量界说

1. /* USER CODE BEGIN PV *//* Private variables ---------------------------------------------------------*/MCT_Handle_t *pMctHdl;                       //界说的变量static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;/* USER CODE END PV */

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main函数中添加

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */  pMctHdl = GetMCT(M1);  Speed_Kp= PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);  Speed_Ki= PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);    PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);  PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);  /* USER CODE END 2 */

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编译下载并查察速度曲线

• 原始倍数的时候
  

1.   PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*1);  PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*1);

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• 2倍PI的时候
  

1.   PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);  PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);

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• 0.3倍PI的时候
  

1.   PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*0.3);  PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*0.3);

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3. 应用三 ：基于MC SDK状态的切换

1. 速度正转3000rpm速度立即反转-3000rpm产生状态报错，需要程序返回报错信息清除报错信息，返回到IDLE状态然后继承执行反转-3000rpm速度指令

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这个实验一开始是采用的HALL传感器来测试，但是发现速度能进行正常切换，不会报故障停机，然后换了无传感器模式的之后，就会报速度反馈错误的故障停机，下边是基于无传感器模式的:
在MotorControl Workbench 5.2.0生成的程序(Sensorless)底子上添加代码，在main.c中添加
main函数中添加

1.   /* USER CODE BEGIN 2 */  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);    MC_StartMotor1();    HAL_Delay(5000);                          MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000);   /* USER CODE END 2 */

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速度正转3000rpm后立即反转-3000rpm，产生状态报错（速度反馈），需要程序返回报错信息

状态报错，需要程序返回报错信息，清除报错信息，返回到IDLE状态，然后继承执行反转-3000rpm速度指令
程序添加，main函数中

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */             State_t sts_motor1;   /* USER CODE END 1 */

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1.   /* USER CODE BEGIN 3 */    sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1();     //获取电机状态                    if(sts_motor1 == FAULT_OVER)             //电机报错    {      MC_AcknowledgeFaultMotor1();           //清除故障,返回到IDLE状态          }    else if(sts_motor1 == IDLE)              //继承执行反转-3000rpm速度指令    {      MC_StartMotor1();      MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 1000);    }

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来源：https://blog.csdn.net/qq1291917670/article/details/111945076
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