基于STM32F104的大疆3508、2006电机电调驱动程序（CAN通信、同时驱动多个电

1.       3508、2006电机在各种比赛的使用很遍及，其电调驱动方式有PWM和CAN两种，我用的是CAN，在此分享一下个人的学习心得；

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步伐部门主要分三部门：
STM32F104的CAN通信配置

1. void CAN1_Configuration(void){        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;         CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;        CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);        //使能PORTA时钟                                                                                                                            RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);        //使能CAN1时钟                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11| GPIO_Pin_12;        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                        //复用功能        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                        //推挽输出        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;                //100MHz        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;                        //上拉        GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                        //初始化PA11,PA12                GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_CAN1);        //GPIOA11复用为CAN1        GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN1);        //GPIOA12复用为CAN1                CAN_DeInit(CAN1);        CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);                CAN_InitStructure.CAN_TTCM= DISABLE;                //非时间触发通信模式           CAN_InitStructure.CAN_ABOM= DISABLE;                //软件自动离线管理                  CAN_InitStructure.CAN_AWUM= DISABLE;                //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)        CAN_InitStructure.CAN_NART= ENABLE;                        //克制报文自动传送         CAN_InitStructure.CAN_RFLM= DISABLE;                //报文不锁定,新的覆盖旧的          CAN_InitStructure.CAN_TXFP= DISABLE;                //优先级由报文标识符决定         CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;        //模式设置         CAN_InitStructure.CAN_SJW= CAN_SJW_1tq;                        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq        CAN_InitStructure.CAN_BS1= CAN_BS1_9tq;                        //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq        CAN_InitStructure.CAN_BS2= CAN_BS2_4tq;                        //Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 3;                                //分频系数(Fdiv)为brp+1                CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);                // 初始化CAN1                CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber= 0;                                                        //过滤器0        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode= CAN_FilterMode_IdMask;         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale= CAN_FilterScale_32bit;                //32位         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= 0x0000;                                        //32位ID        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0x0000;        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000;                                //32位MASK        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000;        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment= CAN_Filter_FIFO0;        //过滤器0关联到FIFO0        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation= ENABLE;                                //激活过滤器0        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);        //滤波器初始化        CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                //FIFO0消息挂号中断允许        CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME,ENABLE);        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;                // 主优先级为1        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;                                // 次优先级为0        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_TX_IRQn;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;                // 主优先级为1        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;                                // 次优先级为0        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}void CAN2_Configuration(void){        GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;         CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;        CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;        NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);        //使能PORTA时钟                                                                                                                            RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN2, ENABLE);        //使能CAN1时钟                GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12| GPIO_Pin_13;        GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;                        //复用功能        GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;                        //推挽输出        GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;                //100MHz        GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;                        //上拉        GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);                                        //初始化PB12,PB13                GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource12,GPIO_AF_CAN2);        //GPIOB12复用为CAN2        GPIO_PinAFConfig(GPIOB,GPIO_PinSource13,GPIO_AF_CAN2);        //GPIOB13复用为CAN2                CAN_DeInit(CAN2);        CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);                CAN_InitStructure.CAN_TTCM= DISABLE;                //非时间触发通信模式           CAN_InitStructure.CAN_ABOM= DISABLE;                //软件自动离线管理                  CAN_InitStructure.CAN_AWUM= DISABLE;                //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)        CAN_InitStructure.CAN_NART= ENABLE;                        //克制报文自动传送         CAN_InitStructure.CAN_RFLM= DISABLE;                //报文不锁定,新的覆盖旧的          CAN_InitStructure.CAN_TXFP= DISABLE;                //优先级由报文标识符决定         CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;        //模式设置         CAN_InitStructure.CAN_SJW= CAN_SJW_1tq;                        //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位 CAN_SJW_1tq~CAN_SJW_4tq        CAN_InitStructure.CAN_BS1= CAN_BS1_9tq;                        //Tbs1范围CAN_BS1_1tq ~CAN_BS1_16tq        CAN_InitStructure.CAN_BS2= CAN_BS2_4tq;                        //Tbs2范围CAN_BS2_1tq ~        CAN_BS2_8tq        CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 3;                                //分频系数(Fdiv)为brp+1                CAN_Init(CAN2, &CAN_InitStructure);                // 初始化CAN1                CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber= 14;                                                        //过滤器0        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode= CAN_FilterMode_IdMask;         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale= CAN_FilterScale_32bit;                //32位         CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh= 0x0000;                                        //32位ID        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow= 0x0000;        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh= 0x0000;                                //32位MASK        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow= 0x0000;        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment= CAN_Filter_FIFO0;        //过滤器0关联到FIFO0        CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation= ENABLE;                                //激活过滤器0        CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);        //滤波器初始化        CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_FMP0,ENABLE);                //FIFO0消息挂号中断允许        CAN_ITConfig(CAN2,CAN_IT_TME,ENABLE);        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_RX0_IRQn;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;                // 主优先级为1        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;                                // 次优先级为0        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN2_TX_IRQn;        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;                // 主优先级为1        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;                                // 次优先级为0        NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;        NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);}/* CAN1 TX IRQ */void CAN1_TX_IRQHandler(void){        if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_TME)!= RESET)        {                CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_TME);        }}/* CAN1 RX IRQ */void CAN1_RX0_IRQHandler(void){}/* CAN2 TX IRQ */void CAN2_TX_IRQHandler(void){        if(CAN_GetITStatus(CAN2,CAN_IT_TME)!= RESET)        {                CAN_ClearITPendingBit(CAN2,CAN_IT_TME);        }}/* CAN2 RX IRQ */void CAN2_RX0_IRQHandler(void){        }

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接收数据的步伐

[code]void Motor_ReadData(void) //反馈{        CanRxMsg rx_message;                if (CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0)!= RESET)        {                CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0);                                CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &rx_message);                                if(rx_message.StdId == MOTOR_ID_READ1)                {//                        memcpy(&MOTOR_FEEDBACK.angle_value         , &rx_message.Data[0], 2);//                        memcpy(&MOTOR_FEEDBACK.speed_rpm         , &rx_message.Data[2], 2);//                        memcpy(&MOTOR_FEEDBACK.real_current , &rx_message.Data[4], 2);//                        memcpy(&MOTOR_FEEDBACK.temperature        , &rx_message.Data[6], 1);                                                MOTOR_FEEDBACK[motor_1].angle_value  = rx_message.Data[0]