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ROS Melodic连接UR5机械臂通讯详细步骤,亲测可行

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谢世民 发表于 2021-1-1 18:32:00 | 显示全部楼层 |阅读模式 打印 上一主题 下一主题
ros版本:Melodic
机器臂:优傲机器人ur5,控制器cb3,软件版本13.多
任务形貌:机器人操纵系统ros通过网线毗连ur5,实现二者通信,在ros下控制ur5运动,为后续基于ros开发机器臂视觉抓取/避障等应用打下基础。
目次
1  ros的设置
1.1  下载安装功能包
1.2  修改控制器参数
1.3  设置IP
2 ur5机器人端的设置
2.1  在ur5上安装urcap
2.2  编步调
2.3 网络设置
3 调试
3.1 启动ur5
3.2  启动ros相应的功能包
1  ros的设置

1.1  下载安装功能包

ur的驱动有ur_driver、ur_modern_driver、ur_robot_driver,但是现在官方发起采用ur_robot_driver,该驱动在git上的地点为:https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git
ur_robot_driver的下载及安装过程如下:
 
  1. # create a catkin workspacemkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws# clone the drivergit clone https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git src/Universal_Robots_ROS_Driver# clone fork of the description. This is currently necessary, until the changes are merged upstream.git clone -b calibration_devel https://github.com/fmauch/universal_robot.git src/fmauch_universal_robot# install dependenciessudo apt update -qqrosdep updaterosdep install --from-paths src --ignore-src -y# build the workspace. We need an isolated build because of the non-catkin library package.catkin_make# activate the workspace (ie: source it)source devel/setup.bash
复制代码
 
最后一条指令最好写进.bashrc文件中。
安装完,仿真测试一下:
  1. #启动ur5的gazebo仿真情况roslaunch ur_gazebo ur5.launch#启动moveit规划执行文件roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch sim:=true#启动rvizroslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
复制代码
给ur5设定一个目标位姿,按plan可以规划路径,按execute可以使ur5运动,在gazebo上也可以看到相同的运动效果。
参考链接:http://wiki.ros.org/ur_robot_driver
https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver.git
1.2  修改控制器参数

ur_robot_driver安装完成后,默认的控制器名字为空的,所以需要举行修改,参照下图修改控制器名字为:scaled_pos_joint_traj_controller

1.3  设置IP

设置ros所在的设备端IP,参照下图:

2 ur5机器人端的设置

2.1  在ur5上安装urcap

要在ros上使用ur_robot_driver控制真实的ur5运动,需要在ur5机器人上安装externalcontrol-1.0.urcap,它类似一个插件,担当ros端的消息再控制ur5运动。该urcap位于Universal_Robots_ROS_Driver/ur_robot_driver的resources文件夹内。要安装此URCap,要求PolyScope的版本不得低于3.7
1、externalcontrol-1.0.urcap拷贝到U盘中;
2、U盘插入示教器中;
3、在ployscope的设置机器人中,点开URCap,找到externalcontrol-1.0.urcap,选中,然后点击重启。

2.2  编步调

安装完urcap,需要在“安装设置”中设置External Control的参数,如下图所示,hostip和hostname都是ros端设备的IP和name,端标语:50002.

之后新建一个步调,步调中插入该urcap,当需要与ros毗连时,需要运行该步调。

2.3 网络设置

ur5的ip需要与ros端设备处于同一网段,参照下图。

3 调试

3.1 启动ur5

使用网线毗连ur5和ros端设备,运行上述编写的ur步调。
3.2  启动ros相应的功能包

3.2.1 单关节控制

安装rqt_joint_trajectory_controller packages。
  1. # 启动机器人驱动步调,ip需要根据机器人ip调解roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch robot_ip:=192.168.56.101# 启动 rqt_joint_trajectory_controller 节点rosrun rqt_joint_trajectory_controller rqt_joint_trajectory_controller
复制代码
 
3.2.3 使用rviz控制

  1. # 启动ur5驱动roslaunch ur_robot_driver ur5_bringup.launch limited:=true robot_ip:=192.168.56.101 # 启动moveit  roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch limited:=true# 启动rvizroslaunch ur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true
复制代码
在rviz中给ur5一个目标位姿,先plan看一下能否规划乐成、是否碰撞,然后execute执行,观察真实ur5的运动。这个过程一定要注意安全,手放在急停上,时刻准备按下急停。

来源:https://blog.csdn.net/u012252543/article/details/111573474
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