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WIndow10下安装UR机器人接口ur_rtde

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舞鴐雲腾 发表于 2021-1-2 12:16:00 | 显示全部楼层 |阅读模式 打印 上一主题 下一主题
WIndow10下安装UR呆板人接口 ur_rtde

一、 For C++

1. 直接安装(适用VS2019)

在Windows下如果使用的是VS2019,可以直接根据官方提供的教程安装(官方教程地点),安装之跋文得在项目属性里添加包罗目次、库目次、附加依赖项等。但我专门为此安装VS2019之后项目照旧报错了,报错内容大概是缺少Boost的依赖项。所以我又把VS2019卸载了。
2.使用VS(版本≥2017)cmake生成


  1. git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码cd ur_rtde #进入所在目次(需要根据自己clone到的代码路径举行修改)mkdir build #该目次下创建buildcd build #进入buildcmake .. -DBOOST_ROOT="" -DBOOST_LIBRARYDIR="" -DPYTHON_BINDINGS=OFFmsbuild ur_rtde.sln /property:Configuration=Release /maxcpucount: #生成Release版本
复制代码
官网教程中的cmake时没用cmake ..把目次返回,会报错!
这里又涉及到自己Boost的根目次和库目次的路径,根据自己的版本举行相应的修改即可。此中改为8即可。Configuration=Release改写成Configuration=Debug可以生成Debug版本。


  • 完成以上步调后,可以在VS中设置项目属性,并用官网的Demo跑一下。
    (到这一步,我的Debug版本运行是会报一个内存问题的中断,不知道有没有朋侪有遇到过这个问题,可以私信交换以下)
二、For Python

1.官网教程

官网提供的教程Python安装时就一句pip install --user ur_rtde就完成了。但是我再WIn10下运行这个下令报错了(Ubuntu下乐成了)
2.手动安装

同样,先下载源码:
  1. git clone https://gitlab.com/sdurobotics/ur_rtde.git #下载ur_rtde源码cd ur_rtde #进入所在目次(需要根据自己clone到的代码路径举行修改)git submodule update --init --recursive #找pybind11依赖python setup.py buildpython setup.py install
复制代码
完成后,用官网的Demo跑一下看是否乐成。

为了安全起见,现在虚拟机上测试!

  ur-c++


  ur-python


来源:https://blog.csdn.net/qq_39816905/article/details/111135452
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